• greater than 70 : obstacle in front
• 70 to 45 : obstacle on right
• 45 to 15 : obstacle on left
• less than 15 : No obstacle

// To use with Left -Right Drive kind of motor
// Motor A--- Left motor
// Motor C--- Right motor
//  *  greater than 70 : obstacle in front
//  * 70 to 45 : obstacle on right
//  * 45 to 15 : obstacle on left
//  * less than 15 : No obstacle


task check()
{
  while(true)
  {
     if(SENSOR_2 >70)
    {
      OnRev(OUT_A);
      OnRev(OUT_C);
      Wait(75);
      OnFwd(OUT_C);
      Wait(50);
      OnFwd(OUT_A);
    }

    if((SENSOR_2 >45)&(SENSOR_2 <70))
    {
      OnRev(OUT_A);
      OnRev(OUT_C);
      Wait(75);
      OnFwd(OUT_C);
      Wait(50);
      OnFwd(OUT_A);
    }
     if((SENSOR_2 >15)&(SENSOR_2 <45))
    {
      OnRev(OUT_A);
      OnRev(OUT_C);
      Wait(75);
      OnFwd(OUT_A);
      Wait(50);
      OnFwd(OUT_C);
    }
  }
}

task main()
{
     SetSensorType(SENSOR_2, SENSOR_TYPE_LIGHT);
     SetSensorMode(SENSOR_2, SENSOR_MODE_PERCENT);
     while(1)
     {
        OnFwd(OUT_A);
        OnFwd(OUT_C);
        start check;
     }
}